D6直流無刷道閘主板說明書3.0
直流無刷道閘控制器
使 用 說 明 書
使用安全須知
下面是關于產品的正確使用方法、為預防危險、防止財產受到損失等 內容，使用設備前請仔細閱讀本說明書，并在使用時嚴格遵守，閱讀后請 妥善保存說明書。
使用環境要求
? 請在允許的濕度和溫度范圍內運輸、使用和存儲設備。
? 請勿將任何液體流入設備。
? 請將設備安裝在通風良好的場所，切勿堵塞設備的通風口。
? 請勿重壓、劇烈振動或浸泡設備。
? 請在運輸設備時以出廠時的包裝或同等品質的材質進行包裝。
? 建議將設備上的接地孔接地，提高設備可靠性。
操作與保養要求
? 請勿私自拆卸本設備。
?請使用生產廠商規定的配件或附件，并由專業服務人員進行安裝 及維修。
? 配套的桿子不允許加長、截斷，不允許私自在桿子上加重。
產品特點
● 安全：24V 直流電源供電，保障人身安全。
● 節能：靜態功率小于 2 瓦，可接最大功率 200W 的電機；
● 速度可調：起桿落桿速度獨立調節。
● 工作平穩：多段速度設計，使工作狀態性能，平穩。
● 安靜：工作噪音低于 50db；● 多重保護：電機過流、過載、短路保護，電機故障保護，電源反接保護；
● 支持外接遙控器輸入；
● 支持各種參數可設；
● 支持光敏開啟廣告閘的燈光；
● 支持防風，防凍，防銹等功能；
● 支持多種繼電器輸出模式。
規格參數
供電電源 | 直流 24V ±10% 7.5A |
電機功率 | 最大 200W |
靜態功率 | <2W |
起桿 / 落桿速度 | 1%-100% 可調 |
運行環境溫度 | -25℃~65℃ |
運行環境濕度 | 30% ～ 80%（無凝露） |
直流無刷道閘控制器
功能目錄
● P-00 起桿速度 |
● P-01 落桿速度 |
● P-02 起桿減速角度 |
● P-03 起桿結束速度 |
● P-04 落桿減速角度 |
● P-05 落桿結束速度 |
● P-06 起桿加速時間 |
● P-07 落桿加速時間 |
● P-08 水平位置微調 |
● P-09 垂直位置微調 |
● P-10電機類型 |
● P-11 遙控學習方式 |
● P-12 遙控器學習 |
● P-13 遙控車隊模式 |
● P-14 遇阻反彈觸發時間 |
● P-15 遇阻反彈力度 |
● P-16 遇阻反彈角度 |
● P-17學習限位速度 |
● P-18 尋找限位模式 |
● P-19手動學習上限位 |
● P-20手動學習下限位 |
● P-21手動學習上下限位 |
● P-22 起桿反彈緩沖時間 |
● P-23 落桿反彈緩沖時間 |
● P-24 停止緩沖時間 |
● P-25 起桿減速結束角度 |
● P-26 落桿減速結束角度 |
● P-27防砸功能 |
● P-28 鎖閘功率值 |
● P-29開到位鎖閘時間 |
● P-30 關到位鎖閘時間 |
● P-31 反轉鎖閘圈數 |
● P-32無地感自動落桿時間 |
● P-33 過車延遲落桿時間 |
● P-34 地感計數 |
● P-35 地感不檢測角度 |
● P-36 地感觸發蜂鳴器鳴叫頻率 |
● P-37 地感信號觸發判斷時間 |
● P-38 地感信號有效判斷時間 |
● P-39 / |
直流無刷道閘控制器
● P-80自適應控制系數 |
● P-81自適應模式學習限位功率 |
● P-82 藍牙連接 |
● P-83 起桿地感不檢測角度 |
一、按鍵說明
控制器有 4 個按鍵 , 從左往右分別是“開 /+”、“關 /-”、“菜單”“停 止 / 取消”，可以通過這 4 個按鍵對控制器的各種參數進行設置。
“開 /+”: 正常工作狀態下按該按鍵可以起桿，進入設置狀態后可以使用該按鍵增加菜單項和向上調節設定值。在參數設置狀態，短按每次加一。長按則一直連續加到最大值后再從最小值開始往上加。如果長按時間較長， 則連續加會提速。
“關 /-”： 正常工作狀態下按該按鍵可以落桿，進入設置狀態后可以使用該按鍵減少菜單項和向下調節設定值。在參數設置狀態，短按每次減一。長按則一直連續減到最小值后再從最大值開始往下減。如果長按時間較長， 則連續減會提速。
“菜單”：該鍵有 3 個功能：
1、正常工作模式下長按該鍵 3 秒進入菜單項選擇狀態，LED 顯示“P-XX”， 這時可以按
“開 /+”、“關 /-”按鍵選擇菜單項；
2、在菜單項選擇狀態下短按“菜單”進入設置參數狀態；
3、參數設置完畢后短按用于保存退出。
“停止 / 取消”：正常工作時該按鍵為停止功能，在菜單項選擇狀態為退 出設置狀態，在參數設置狀態按該鍵將退出該狀態并返回菜單選擇狀態， 即返回上一級菜單，同時設置的值無效。如果在菜單選擇狀態和參數設置 狀態下 60 秒內沒有按鍵操作，蜂鳴器長鳴一聲后控制器將返回正常工作 狀態。
二、 顯示
控制板有一個四位的 LED 顯示屏，可以用于道閘工作狀態、參數、菜 單項等信息的顯示。上電后以低功耗模式運行，這時候 LED 的顯示亮度較 暗。按任意一個按鍵將使 LED 顯示進入正常工作模式，LED 高亮顯示。如 果沒有按鍵，60 秒后進入低功耗模式，LED 亮度變暗，減少電源消耗。2 分鐘后如果沒有按鍵，則將關閉 LED 顯示。進入最低能耗狀態。
直流無刷道閘控制器 直流無刷道閘控制器
P-08 | 水平位置微調 | 10 | 0-255 | 桿 子水平 位 置 離 水平 機 械 限 位 的 距 離，數值 越 大 越 遠，反 之亦 然。當道 閘完成自檢，并處于關到位狀態時修 改該參數，道閘水平角度可隨設置值 實時轉動更新 |
P-09 | 垂直位置微調 | 10 | 0-255 | 桿 子 垂直位 置 離垂直 機 械 限 位 的 距 離，數值 越 大 越 遠，反 之亦 然。當道 閘完成自檢，并處于開到位狀態時修 改該參數，道閘垂直角度可隨設置值 實時轉動更新 |
P-10 | 電機類型 | 0 | 0-3 | 取 值 范 圍：0-3；默 認：1；由 于 電 機 的霍爾極性、道閘機芯的減速級數不 一樣、道閘有左出桿右出桿之分。所 以 這個 參數 用于 兼容 各種 類型 的電 機和道閘。 0：電機正極性，減速機正極性 1：電機正極性，減速機負極性 2：電機負極性，減速機正極性 3：電機負極性，減速機負極性 |
P-11 | 遙控學習方式 | 0 | 0-1 | 0：依次按下開關停學完 1：任意按下一個學完 |
P-12 | 遙控器學習 | 0 | 0-50 | 遙 控 器 學 習：進 入 P-12 會 顯 示 當 前 保 存 遙 控 器個 數，此 時 按照 順 序 按 下 遙 控 的 開 關停 進 行學 習，注 意 要 一 直按 直 到控 制板“滴 ”一 聲 松開按 下 一 個 按 鍵，直到 控 制 板 長 “ 滴”一 聲 或者 數 碼管 顯 示 的 數 字 往 上 加 一 后 表示 學 習 完 成，可 以接 著學習下一個或者按取消返回。 遙控器刪除：在該菜單下，按“+”或“- ” 修改已學習遙控器數值，點擊“菜單鍵” 確定，刪除該數值后面的已學習遙控器 |
P-13 | 遙控車隊模式 | 0 | 0-1 | 0：正常遙控模式； 1：遙控“開”進入車隊模式，在手動按下落桿之前不會處理地感信號，一 直起桿狀態；（正常遙控模式臨時進 入車隊模式方法：當設置值為 0 時。道閘完全開啟后，可以長按遙控器開 按鍵 5 秒鐘以上，可臨時進入車隊模 式，蜂鳴器會長鳴 2 秒。按關則退出車隊模式，同時道閘關閉） |
P-14 | 遇 阻 反彈 觸 發 時 間 | 2 | 1-40 | 遇到阻礙多長時間判斷為遇阻了。 （單位：0.05 秒） |
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P-15 | 遇阻反彈力度 | 30 | 1-100 | 遇到多大的阻力認為遇阻。反彈條件 為遇到 P-15 設置的阻力并且持續了 P-14 的時間然后起桿反彈。 |
P-16 | 遇阻反彈角度 | 2 | 0-90 | 當桿子低于此選項角度時，不會進行 遇阻反彈，0 為關閉次功能。 |
P-17 | 學習限位速度 | 40 | 10-80 | 設 置 找 上 限位 和 找下 限位不 同 的 速 度，進 入 菜單后，首先設置的是找上 限 位 的 速 度，數 碼 管顯 示“1-XX”， XX 表示找上限位的速度，可以通過按“開 /+”和“關 /-”兩個按 鍵調節速度。上限位速度設置完成后，按“菜單” 鍵，數碼管顯示“2-XX”，這時 XX 表示找下限位的速度。同樣可以通過按“開 /+”和“關 /-”兩個按鍵調節速度。 最后找上下限位速度都設置完成后，按“菜單”鍵保 存 參 數。如果設置過程 中 按“停止 / 取 消”鍵，設 置 的 參數無效。 |
P-18 | 尋找限位模式 | 0 | 0-2 | 0：尋找雙限位。1：尋找上限位。 2：尋找下限位。 |
P-19 | 手動學習上限位 | 無 | 無 | 進入該設置后，數碼管顯示 L-00，桿子自動起桿到位停止，顯示 L-01，操作跟 P-21 一樣，尋找垂直和水平限位， 學完水平會自動退回設置頁面，表示成功，然后將 P-18 設置為 1 即可使用。 |
P-20 | 手動學習下限位 | 無 | 無 | 與 P-19 一致，只是反過來了。進入設 置顯示 L-00，自動尋找下限位，到位 停止，顯示 L-01，用戶手動找水平和 垂直位置，按下第一次確定即為水平 位置，顯示 L-02，第二次為垂直位置 并退 回設 置 頁面，然 后將 P-18 設 置 為 2 即可使用。 |
P-21 | 手 動 學 習 上下 限 位 | 無 | 無 | 進入該設置后，數碼管顯示 L-00，閘 機先自動落桿，到位后顯示 L-01，自 動起桿到位時停止，顯示 L-02。此時 按 住 抬桿 或者 落 桿桿 子就 會 起 桿 或 者落桿，松開即會停止，到機 械 限位 即會報警。用戶可自行 調整位置，確 定好按下菜單學習一個限位，第一次 按下菜單的為垂直限位，數碼管顯示 L-03，第二 次 為水平限位，按下第二 次后會自動回到設置頁面，表示學習 成 功，此 功 能 設 置 完 還 需 要 將 P-18 設置 0。 |
P-32 | 無 地感 自 動落桿 時間 | 0 | 0-255 | 沒有地感觸發桿子自動落下時間，設 置為 0 表示沒有地感不自動落桿。 （單位：秒） |
P-33 | 過 車延 遲 落 桿 時 間 | 2 | 0-255 | 地 感 信號消 失 后多長時 間后 開 始 落 桿，默認 0.2 秒。 （單位：0.1 秒） |
P-34 | 地感計數 | 1 | 0-4 | 0：不 進 行 起 桿 計 數，過 車 落 桿。 1：對 起 桿 信號 進 行 計數，計數值 最 大為 1，在觸發地感時對計數進行自 減，地感消失且計數為 0 時落桿； 2：對起 桿 信號 進 行 計 數，計 數值 最 大為 2，在觸發地感時對計數進行自 減，地 感 消 失且 計 數為 0 時 落 桿； 3：對 起 桿 信號 進 行 計數，計 數值 最 大為 3，在觸發地感時對計數進行自 減，地 感 消 失且 計 數為 0 時 落 桿； 4：對 起 桿 信號 進 行 計數，計數值 最 大為 255，在觸發地感時對計數進行 自減，地感消失且計數為 0 時落桿； |
P-35 | 地感不檢測角度 | 10 | 0-45 | 桿 子角度 低 于此值時 將 不 會處 理 地 感信號，直接落桿。 |
P-36 | 地 感觸 發 蜂 鳴 器 鳴叫頻率 | 4 | 0-20 | 地感觸發時蜂鳴器鳴叫頻率，0 為關 閉，數字越大鳴叫速度越快。 |
P-37 | 地 感 信號 觸 發 判 斷時間 | 4 | 1-255 | 信號保持多長時間認為觸發地感。（單 位：0.01 秒） |
P-38 | 地感 信 號 有 效判 斷時間 | 4 | 1-255 | 地感觸發時，仍然一直觸發多長時間 認為這是真的地感信號即有車。（單位： 0.01 秒） |
P-39 | / | / | / | / |
P-40 | / | / | / | / |
P-41 | / | / | / | / |
P-42 | 起桿優先 | 0 | 0-2 50-80 | 0：在任 何 狀 態下所有控 制信號優先 級一樣。1：起桿優先級最高，在起桿 時其他信號無用。2：在起桿過程中， 如果車輛已經通過地感，則立即啟動 落桿，而不用等到道閘開到位以后才 落桿。 50-80：在 起 桿 過 程中，如 果 車 輛 在 開到位前已經通過地感，則道閘在開 到該設定值的角度時立即啟動落桿。 |
P-45 | / | / | / | / |
P-46 | / | / | / | / |
P-47 | / | / | / | / |
P-48 | / | / | / | / |
P-49 | 環境溫度 | 無 | 無 | 此 選 項 用于 數 碼管顯 示當前 環境 溫 度。 |
P-50 | 防凍溫度閾值 | 0 | -40-0 | 低溫時，防止機 器凍住，開啟該功能后當溫度低于該選項設置的溫度時， 閘機如果間隔 P-52 的時間內未運動， 則自動運行到 P-51 角度，然后關閉。 |
P-51 | 防凍起桿角度 | 0 | 0-45 | 范圍：0-45，默認：0，防凍時開啟角度， 當環境溫度降至 P-50 設定的溫度后， P-52 防凍時間間隔命令 設 定的定時時間到了以后，道閘將開啟到該參數設 定的角度，然 后自動關閉。如果該參數為 0，則關閉防凍功能。只有 P-51和 P-52 同時不為 0，則開啟防凍功能。 |
P-52 | 防 凍 抬桿 時 間 間 隔 | 0 | 0-255 | 當環境 溫度低 于 設定 的 溫度 后 開 始定時，定時時間內如果道閘無運行動作，則到達改命令設置的時間間隔后， 道 閘開啟 P-51 設 定 的 角度，然 后再自動關閉。該參數設置為 0 則關閉防凍功能。（單位：分鐘） |
P-53 | 防銹開啟角度 | 0 | 0-45 | 防銹起桿時的角度，配合如果該參數 不為 0，則 沒經過 P-54 命 令 指 定 的 時間間隔后，控制器將開啟該參數指 定的角度，然 后再自動關閉。正常工 作時道閘的起桿、落桿將清零時間間 隔，重新開始時間間隔的定時。如果 該參數為 0，則關閉防銹功能。 |
P-54 | 防 銹 抬桿 時 間 間 隔 | 0 | 0-255 | 道閘安裝到場地，如果長時間不啟用， 可能會生銹，可以開啟設置該參數，使道閘過一定時間間隔開啟一次。開啟的角度 通 過 P-53 命令 設置。如果該參 數 為 0，則關閉防 銹 功能。必須P-53 和 P-54 同 時 不 為 0 才 能 開 啟防銹功能。（單位：小時） |
P-55 | 設置 485 波特率 | 4 | 0-4 | 設置控制板的波特率，設置參數： 0：9600；1：19200；2：38400；3： 57600；4：115200 |
P-56 | 設置 485 地址 | 0 | 0-255 | 該控制板在 485 總線上的地址。 |
P-57 | 控制器主從模式 | 0 | 0-1 | 設置控制板的主從模式： 0：從機模式 1：主機模式 |
P-58 | 手 動 起 桿 后自 動 關閘次數 | 0 | 0-255 | 在關到位時，人為抬桿超過 10°時機器會自動落桿，這個參數即為落幾次， 手動 抬桿 并 落 桿次 數 超 過該值時 則不會再次觸發落桿。每次正常起落一次，累計自動落桿 計 數會 清零。如果設置值為 255，則不做計數該功能一直有效。 |
P-59 | 自動測試 | 0 | 0-255 | 自動測試時間間隔。為 0 時表示關閉自動測試，用于自動測試和老化測試， 測 試 完成后將該 參 數 設 置 為 0 即 可解除自動測試。短 按“開”按 鍵 啟動開 / 關 到 位自 動 測 試，長 按“開”按鍵 啟動 模 擬 落 桿到中間 位 置時 起 桿自動測試。（單位：秒） |
P-60 | 恢復默認設置 | 0 | 0-255 | 該選項有四個功能：清除 遙控器、部 分恢復參數備份數據、部分恢復出廠 設置和完全恢復出廠設置。為了防止 誤操作，需要設置特定的值后 , 再按 “菜單”鍵才能完成操作。 5：清空遙控 6：恢 復參 數 備 份 數 據（已 學 遙 控 器 不清除） 10：恢復出廠設置（遙控和電機類型 不恢復） 15：完全恢復出廠設置 |
P-61 | 參數備份 | / | / | 在 設 置 模 式下，長 按“ 菜單”按 鍵 3S，會自動保存當前道閘所有設置值 （除 P-12 遙 控器學習外）并長鳴兩 聲，數碼管顯示本次保存參數的序號 2 秒然后退出 |
P-62 | / | / | / | / |
P-63 | 自適應模式 | 0 | 0-2 | 0：常 規 模 式；1：初始 化限位使 用自 適 應 模 式；2：初始 化限 位 和 起 落 桿 均使用自適應模式。 |
P-64 | 道閘 起 桿 / 落 桿 超時時間 | 20 | 6-40 | 設置道閘起桿 / 落桿超時時間，如果道閘 起 桿 / 落 桿 超 過 設 定 時間 未 到位，則道閘自動暫停并報起桿超時警告（Err5）或者落桿超時警告（Err6）。 （單位 秒） |
P-73 | 無 地感 自 動落桿 速度 | 0 | 0-80 | 無地感自動落桿速度，當設置為 0 時 無效，無地感自動落閘使用 P-01（落 桿 速度 ）作 為 落 桿 運 行 速度；當 設 置 值 為非 0 時，用 改 參 數 替 代 P-01 （落桿 速 度）作 為 落桿 運 行 速 度。該功能解決無地感自動落桿時，速度 過快可能砸到行人的問題，可設置相 對小一點的自動落桿速度參數，防止 自動落桿砸到行人。 |
P-74 | / | / | / | / |
P-75 | / | / | / | / |
P-76 | / | / | / | / |
P-77 | / | / | / | / |
P-78 | 自動 發 送 道 閘 狀態數據 | 0 | 0-1 | 當設置為 1 時，道閘觸發起 / 落桿動 作，則自動發送道閘狀態指令。 |
P-79 | / | / | / | |
P-80 | 自適 應 控 制 系 數 | 4 | 0-9 | 自適應控制參數，對于部分特殊道閘， 優化效果使用（非專業人員不建議調該項參數） |
P-81 | 自適 應 模 式 學 習限位功率 | 50 | 10-80 | 自適應模式下，學習限位最大功率設 置；對于部分功率 較小的電源，如果 出現學習限位時電源過流保護，可將 該參數 減小；對于彈簧配重不好，學 習限位起 / 落桿電機扭力不夠，將該 參數加大。 |
P-82 | 藍牙連接 | / | / | 小程序首次通過藍牙連接主板，請進入 P82 菜 單，然 后 連 接 主 板 藍 牙 進行連接。小程序有該主板連接數據后， 可 不 用 進 入 P82 菜單，直 接 連 接藍牙進入。 |
P-83 | 起 桿 地 感不 檢 測角度 | 20 | 0-80 | 起桿過程中，地感低于設置角度時地 感觸發無效。 |
錯誤代碼
在控制器檢測到異常時，會通過錯誤代碼顯示來指示錯誤的類型。 具體如下：
錯誤代碼 | 錯誤原因 |
Err0 | 在清除遙控器和恢復出廠設置，需要設置正確的確認值， 確認值不正確將提示 Err0 錯誤。 |
Err1 | 保留。 |
直流無刷道閘控制器
Err2 | 剎車反沖電壓過高警告，一般由于彈簧匹配不好且速度 過快引起，可通過匹配好彈簧跟桿的平衡，以及減小運 行速度解決。也可以加大 P-66 設置值增加觸發閾值。 |
Err3 | 起桿堵轉，可能原因：道閘彈簧斷了、起桿速度過小、起 桿結束速度過小。可以加大起桿速度和起桿結束速度。 |
Err4 | 落 桿堵 轉，可能 原因：道閘彈簧太 緊、未掛 道閘桿、落 桿速度或者落桿結束速度過小。檢查彈簧是否太緊，是 否掛道閘桿，增加落桿速度或者落桿結束速度。 |
Err5 | 起桿超時，原因是起桿時間超 過 15 秒。可增加起桿速 度和起桿結束速度 。 |
Err6 | 落桿超時，原因是落桿時間超 過 15 秒。可增加落桿速 度和落桿結束速度 。 |
Err7 | 電機類型選擇錯誤，可通過 P-10 改為正確的類型 。 |
Err8 | 保留。 |
Err9 | 起桿過程中，出現彈簧斷了等情況導致電機反轉 。 |
數碼管顯示信息的含義：
內容 | 含義 |
IDLE | 未接電機，或者電機霍爾故障，可能原因為接線松動 |
STOP | 道閘關到位 |
CLOS | 道閘正在關 |
OPEN | 道閘正在開 |
HOLD | 道閘開到位 |
LOCK | 道閘已鎖定 |
FLET | 車隊模式 |
四、功能示意圖
1. 通過 P-08/P-09 調節水平位置、垂直位置示意圖
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2. 無低速運行區的起桿示意圖（P-25 大于等于 90）
P-o
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3. 帶低速運行區的起桿示意圖（P-25 小于 90 且 P-25 大于 P-02）
Q
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4. 無低速運行區的落桿示意圖（P-26 等于 0）
▲
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5. 帶低速運行區的落桿示意圖（P-26 不為 0 并且 P-26 小于 P-04）
|
五、道閘控制器接線圖
直流無刷接線示意圖
溫馨提示：請按 主板接線端口
標識接線。直流無刷主板接線圖如下圖：帶直插式紅綠燈端口接線如下圖：
直插式紅 綠燈端口 |
版本修訂歷史 | ||
日期 | 版本 | 備注 |
2023-10-26 | V2.1 | 初稿 |
2024-03-30 | V3.0 | 新增直插式紅綠燈接口 |
